Idea mewujudkan sebuah muzium bagi mengabdikan sejarah silam serta memelihara warisan budaya masyarakat Orang Asli telah dicetuskan oleh Dr. Baharon Azhar Bin Raffie’i, bekas Ketua Pengarah Jabatan Kemajuan Orang Asli (JAKOA) ke-4 (1969 – 1986). Beliau mencadangkan agar kediaman bekas Ketua Pengarah JAKOA dijadikan Muzium Orang Asli. Usaha untuk merealisasikan cadangan ini mengambil masa selama enam (6) tahun bermula dengan kerja menaik taraf dan mengubah suai bangunan serta pengumpulan artifak. Pada 29 September 1987, segala usaha yang dicurahkan membuahkan hasil apabila muzium ini mula dibuka kepada orang ramai. Majlis perasmiannya telah disempurnakan oleh Yang Amat Berbahagia Tun Dr. Mahathir Bin Mohamad, Perdana Menteri Malaysia ke-4.
Melihat betapa pentingnya memelihara serta memulihara warisan dan kebudayaan masyarakat Orang Asli bagi tatapan generasi akan datang, JAKOA telah mengemukakan cadangan untuk membina sebuah bangunan muzium yang baharu pada akhir Rancangan Malaysia Ke-6. Cadangan ini diutarakan bagi menggantikan muzium sedia ada agar sesuai dengan keadaan dan keperluan semasa. Pembinaan muzium baharu ini bermula pada 1995 dengan kos RM3.3 juta dan siap sepenuhnya pada 19 Jun 1998. Kerja-kerja pengisian pameran dan perolehan memakan masa hamper dua (2) tahun untuk dilaksanakan dan muzium ini dibuka secara rasminya pada 2 Mac 2000. Majlis perasmian disempurnakan oleh Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong ke-11, Almarhum Sultan Salahuddin Abdul Aziz Shah Alhaj Ibni Almarhum Sultan Hisamuddin Alam Shah Alhaj.
Berikut merupakan antara petikan gambar artifak-artifak yang ada di dalam galeri pameran Muzium Orang Asli JAKOA.